همکاری پهپاد و ربات زمینی برای طی یک مسیر

پهپادها به طور گسترده‌ای در نقشه‌نگاری بکار می‌روند و نقشه‌های ایجاد شده بدین شکل از سوی انسان‌ها استفاده می‌شوند. با این حال در آزمایشی که اخیرا توسط موسسه‌ی تحقیقاتی ETH Zurich انجام شده، از یک پهپاد برای نقشه‌نگاری یک اتاق استفاده شد درحالیکه یک ربات چهارپا قادر به تعیین مسیر خود با کمک نقشه‌ی ربات پرنده بود. چنین تحقیقاتی به دنبال یافتن شیوه‌هایی جهت اجرای ماموریت‌های کاملا رباتیکی در تنظیمات و محیط دنیای واقعی است.

این آزمایش بدین گونه شروع شد که یک هگزاکوپتر در یک اتاق کوچک با انواع موانع موجود در کف اتاق در حال پرواز بود. همچنین یک نقطه‌ی شروع برای ربات زمینی و یک مکان هدف نهایی برای آن تعیین شده بود.

اطلاعات جمع‌آوری شده با دوربین رو به پایین و سایر سنسورهای پهپاد برای ایجاد یک نقشه‌ی باکیفیت از سطح اتاق استفاده شد. سپس این نقشه به منظور بررسی ویژگی‌هایی مانند تندی شیب، سختی سطح و ارتفاع پله‌ها مورد تحلیل قرار گرفت. سپس مسیری برای ربات زمینی رسم شده که به آن اجازه می‌داد از نقطه‌ی شروع به سمت مکان هدف حرکت کند.

ربات در حین طی این مسیر، از سنسورهای آنبرد خود مانند واحد لیدار برای تعیین اینکه در مسیر درست نقشه قرار دارد و اجتناب از برخورد به موانع استفاده می‌کرد. درنهایت این ربات توانست به مکان هدف با موفقیت برسد بدون اینکه نیاز به دخالت انسان باشد.

در یک آزمایش مقیاس وسیع‌تر که سال گذشته در امریکا صورت گرفت، یک هلی کوپتر اندازه واقعی خودکار به منظور هدایت یک ربات چرخدار به سمت مکان معلوم روی زمین به پرواز درآمد که نتیجه‌ی موفقی داشت.

 منبع:

http://www.robotscenter.blogfa.com/post/780